仮想摩擦を用いた送り駆動系の制御系設計

ローラギヤカム駆動旋回テーブルの回転むら抑制

抄録

送り駆動系に作用する非線形摩擦を仮想の線形摩擦に置換するように動作する摩擦補償器，及びこれを用いて位置制御系の目標値追従性と外乱抑制性とを向上させるための制御系設計方法を提案している．本方法によると，制御器と補償器のパラメータを数式から容易に決定できる．また，ローラギヤカム駆動旋回テーブルに適用することで，駆動時に生じる回転むらや，非線形摩擦に起因して生じる追従遅れを抑制できることを確認している．