仮想摩擦を利用した送り駆動系の制御系設計

ボールねじ送り駆動テーブルの応答性向上

抄録

送り駆動系に作用する非線形摩擦を仮想の線形摩擦に置換するように動作する摩擦補償器，及びこれを用いて位置制御系の目標値追従性と外乱抑制性とを向上させるための制御系設計方法を提案している．本方法をボールねじ駆動テーブルに適用することで，サーボゲインを数式から容易に決定でき，微小ステップ位置決め時に生じる追従遅れや円弧補間運動時に生じる象限突起など，摩擦に起因する運動誤差を補正できることを確認している．