形状適応機能を有する多自由度ERアクチュエータの開発

（提案と基礎実験）

抄録

内視鏡による被験者の負担軽減のため，管状器官の形状に適応する多自由度ERアクチュエータの提案，開発を行った．本アクチュエータは，印加電界で粘度制御できる機能性流体ERFを作動流体とした可動電極形ERバルブの力センシング機能を応用し，接触力を常に低減するように屈曲する基本ユニットを複数直列に接続した構造で，内視鏡に搭載する．本報では，提案するアクチュエータのラージモデルを試作し，実験的に原理確認を行った．