３次元ハフ変換を用いた平面検出の高速化アルゴリズム

抄録

距離画像センサーからのデータに３次元ハフ変換を施す平面検出方法を提案してきた。この３次元ハフ変換はノイズに対して耐性があるが、処理に多大な時間を要するという問題点がある。そこで、本研究では距離画像において隣接する３点を用いた微小三角パッチからハフ空間における探索領域を予め求め、３次元ハフ変換を高速に行う手法を提案する。本稿では高速化アルゴリズム並びに従来手法との処理時間の比較について述べる。