手術ロボットにおける視覚情報および筋電を利用した力覚提示方法の研究

抄録

マスタ-スレーブ型遠隔操作において，視覚情報や筋電の利用でより効果的な力覚提示が可能と考え，その適用方法の提案を行った．視覚情報は本研究室の手術ロボットでの鉗子先端の関節部を利用し，剛性低下により屈曲を増大し過度な力を錯覚させ対象への負荷低減を行った．筋電による方法では力みによる力覚感度低下を考慮し，筋電を基にマスタ-スレーブ間の力の比率を調整した．また提案手法の有効性を被験者実験により評価した．