腹腔鏡手術用空気圧駆動ハンドの開発

抄録

腹腔鏡手術を支援する遠隔操作型ロボットに搭載可能なハンドの開発を研究目的とした．直径10mmの小さな穴を通過でき，腹腔内で術野の確保のために大きく展開する必要があるため，指関節構造には細径化に優れた柔軟関節を用いた．指関節は鉗子根元部に配置された空気圧シリンダにより，ワイヤにより駆動されている．このような3本指ハンドを設計し，その動作実験と外力推定実験を行うことで臓器を安全に把持可能なことを実証した．