5自由度インチワームの微小変位特性

抄録

本研究室では圧電素子と電磁石を用いた自走式5自由度インチワームを製作した。多自由度の微小な動作が可能なインチワームを利用し、小型産業用ロボットへの応用を試みている。これを実現するには、インチワームの微小な直進・回転動作が求められる。本稿では、小型産業用ロボットへの応用の前段階として、インチワームの位置決め動作を行う接触部分を球状に加工した電磁石を用いた5自由度インチワームの微小な動作について述べる。