物体給仕のための画像処理と二次元バーコードを用いた三次元位置計測の提案

抄録

福祉ロボットによる物体給仕システムにおいて，物体把持のためには，対象物の正確な三次元位置推定が必要である．その三次元位置推定において画像処理を用いることは有効であるが，テンプレートマッチング等の画像認識を用いる場合，対象物の表面に幾何学的な模様等の視覚的特徴が存在する必要があった．そこで本研究では，対象物に視覚的特徴として二次元バーコードを用いて画像処理における対象物の正確な三次元位置推定を行う．