二脚式ソフトロボットの構造と制御

抄録

簡単な二値位制御で，前後・左右旋回移動などの複雑な動きが可能なソフトロボットがあればロボティクス分野の拡大が期待できる．そこで,ポリエチレンプレートとSMA(形状記憶合金) で構成された二脚式ソフトロボットの先端に爪を付けることにより，簡単な制御で複雑な動作を達成した．本論では，ロボットの構成要素並びに移動特性について述べる．