起立アシスト装置開発のためのヒューマノイドロボットを用いた立ち上がり動作の解析

アシスト力の位置とタイミングが膝関節に与える影響の解析

抄録

高齢者の身体機能を補助する器具の需要が高まっている.本研究では高分子誘電アクチュエータを用いた起立アシスト装置の設計のため，アクチュエータが力を加える位置，タイミングが起立動作時の関節トルクに与える影響をヒューマノイドロボットを用いて解析した．結果として，腰部に鉛直上方向に力を与えたときと，膝部に鉛直下向きの力を与えた時に関節トルクが減少することが明らかになった.