大出力を可能とする小型移動ロボットシステムの開発

抄録

小型移動ロボットは，力の発生時に反力を受けることで，車輪すべりや転倒の危険性がある．これを避けるには，移動ロボットの出力できる大きさが限られてしまう問題が存在する．その解決のため，大出力の状態下におけるロボット車体の安定化が必要となる．本研究では，反力の影響に対抗する力およびモーメントの発生により車体は安定するものと想定する．建設機械の転倒防止装置を参考とする試作機を実験して有効性を確認した．