大変形を考慮した弾性梁と剛体間の凝着

抄録

ヤモリの足先の微細毛構造に着想を得た，毛構造弾性体の凝着現象を利用したマニピュレーション技術が注目されている．毛構造の弾性体による凝着現象の解明のため，本研究では，弾性梁側面が剛体に凝着する際に，梁の大変形によるたわみ角の増大を考慮したモデルを構築した．差分法を用いた数値的手法により梁の変形を解き，梁の系全体のエネルギーを考慮することで，弾性梁と剛体平面の接触プロセスにおいて梁に働く力を求めた．