無人化施工のためのカメラとRGB-Dセンサを用いた半隠消映像の生成

抄録

ロボットを遠隔操作することでマ二ピュレーション作業を行う際には，オペレータはロボットに搭載されたカメラ映像をもとに操作を行うことが多い．しかしこの場合，映像上で手前にあるアームに遮られてしまい作業対象物の映像が十分に得られず作業効率が低下する問題点がある．そこで本研究では，映像上でアーム領域を半透明にすることで背景領域が透視できる半隠消映像生成システムの構築を行いオペレータの操作性向上を示した．