液架橋破断強度の異方性を用いたマニピュレーション対象脱離手法

抄録

果肉のような傷付きやすい操作対象とマニピュレータの間に液架橋を形成し、物体操作を行う手法が提案されている。しかし、液架橋の破断条件が明らかになっていないため、操作対象の脱離手法は確立されていない。本稿では、引張方向とせん断方向の液架橋力の異方性を利用した脱離手法を提案する。球-平板間の液架橋を対象とし、力の働く向きと液架橋破断強度の関係を明らかにすることで、操作対象の脱離条件を示す。