大規模点群の衝突判定を用いた経路探索シミュレーション

抄録

近年，レーザスキャン技術の発達により，生産設備の大規模な計測点群の取得が容易となった．我々はこれまでに，大規模点群と仮想物体との衝突判定を行う手法を提案し，オクルージョンの判定不能領域を含めた判定を高速に行なえることを示した．本研究では，このような判定に基づいて，搬入物の経路探索を行う手法について検討する．