複数運動モードの局在発現に基づくヘビの運動制御

抄録

ヘビは様々な運動モードを用いることで環境に適応しながら移動を行う．これらの運動モードは一括に切り替わっているわけではなく，体部位ごとに異なる運動モードが混在する形で遷移していく．このモード遷移のメカニズムを，自律分散システムに基づいた制御モデルで解明していく．本研究では側方くねり運動とアコーディオン運動のモード遷移をヘビ型ロボットによって再現することを目指す．