ワーク・ツール間の６自由度相対運動計測と補正に基づく精密機械システム パラレルメカニズムの連結連鎖の長さ計測精度評価

大岩 孝彰; 清水 真; 寺林 賢司; 朝間 淳一

doi:10.11522/pscjspe.2016A.0_733

2016年度精密工学会秋季大会

セッションID: O16

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2016A.0_733

会議情報

主催: 公益社団法人精密工学会

会議名: 2016年度精密工学会秋季大会

開催地: 茨城大学

開催日: 2016/09/06 - 2016/09/08

ワーク・ツール間の６自由度相対運動計測と補正に基づく精密機械システム

パラレルメカニズムの連結連鎖の長さ計測精度評価

*大岩孝彰, 清水真, 寺林賢司, 朝間淳一

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キーワード: 精密機械システム, 6自由度運動誤差, パラレルメカニズム

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抄録

ヘキサポッド形パラレルメカニズムを用いてワークとツール間の6自由度運動の計測と補正を行う精密機械システムの開発を目指す．本報では１本の連結連鎖の長さ測定精度を評価するため，１軸ステージを用いて連結連鎖を伸縮させ，内蔵のリニアスケールの計測値をレーザ干渉測長器の計測値と比較し，長さ計測の繰り返し精度を求めた．さらに，スケールユニットの姿勢誤差が長さ計測の系統的誤差に及ぼす影響について検討を行った．

責任著者(Corresponding author)

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