4脚ロボットによる動物のような滑らかな歩行走行の実現

抄録

4足哺乳類にはいくつかの歩行走行パターン（歩容）が存在し，それらは速度に応じて選択される．しかし，４脚ロボットにおいて，動物のように様々な速度に適した歩容を予め定めておくことは容易ではない．我々は神経系モデルを用いた運動生成制御をロボットに適用した．その結果，中速時の基本歩容Trotに加え，低速時はWalk，高速時はGallopというプログラムに明示していない歩容が創発され，速度に応じた滑らかな歩行走行が可能となった．