円運動象限切替え時における象限突起の発生メカニズム（キーノートスピーチ）

抄録

同時2軸制御運動である円運動を行うと，各軸の運動方向が反転する象限切替え時に，摩擦の影響により象限突起と呼ばれる突起状の軌跡誤差が生じる．象限突起が発生することの事実は広く知られているが，その補正のためには現象を正しく理解することが重要である．ここでは，象限突起の発生メカニズムについて，摩擦特性と送り駆動系の外乱抑制特性との関係に基づいて説明するほか，象限突起の発生に影響を及ぼす因子について示す．