抄録
二次元曲線軌道上の最小時間駆動アルゴリズムを示す．このアルゴリズムは速度，加速度とジャークを拘束条件として採用する．ジャーク拘束を取ることにより，加速度の時間微分は限られており、スムーズな駆動が保証される．また，ジャーク拘束を適用するために，指定された軌道はG2以上の連続性を有していなければならないことを示した．速度，加速度とジャークの拘束が与えられると，その最小駆動時間は軌道の長さ，軌道の曲率及び軌道曲率の曲線長に対する微分に依存することが示された．計算れた駆動パターンは最小時間内の滑らかな移動であり，指定された軌道上の高効率と低振動な駆動になる．
