小型移動ロボットによる大型物体のマニピュレーションのための機構開発

抄録

小型移動ロボットにより大型物体のマニピュレーションをするには，作業反力によるロボットの転倒，すべりという問題を解決する必要がある．本研究では，傾け作業におけるロボットの転倒の条件の整理，ロボットと床面，作業対象物間での摩擦の解析により，ロボットが転倒，すべりを起こさずに可能な限り力を発揮できる機構を提案した．また，実際に機構を制作し，ロボットが自律的にマニピュレーションを行うシステムを構築した．