ワイヤ牽引による関節剛性可変機構を有する筋電義手用ロボットハンドの開発

抄録

指姿勢が固定でモータ1・２個で手の開閉が可能な市販の筋電義手では，物体形状によっては指が物体に対して片当たりし把持が安定しないという問題がある．そこで，本研究では，ワイヤー牽引により１モータで複数の指関節の剛性を変化させる機構を有する3自由度ロボットハンドを開発し，低い関節剛性で把持物体の形状に合わせたなじみ把持をし，その後関節剛性を高め，物体を安定に把持することができることを示した．