管内移動ロボットの小型化を指向した移動機構の提案と検証

抄録

近年、配管点検のニーズが高まっており、様々な管内移動ロボットの開発が進められている。しかし、これまでに管継手（曲管・分岐管）の走破性を考慮した移動機構の検証例が少ない。地中に埋蔵された配管や狭い空間にて自律移動ができ、小径の管路や各種管継手の走破性を向上させた移動機構の開発を行う。本研究では100[mm]程度の管内を移動する方向制御機能を有する移動ロボットの開発を行い、移動原理の有効性を検証する。