円筒オブジェクト一致制約を利用したプラント配管系統レーザスキャン点群データの高精度レジストレーション（第2報）

重み付き最小二乗法導入によるレジストレーションの精度向上

抄録

プラント配管系統を複数個所から計測した点群同士の位置合わせでは，配管系統上の点群間の重複が少ない場合，精密な位置合わせとモデリングが行えない問題がある．そこで本研究では，各点群内から部分的な配管円筒オブジェクトを先に認識し，円筒群が空間で一致する幾何制約を利用して，重複が少ない場合でも，点群間のラフおよび精密レジストレーションを行う手法を提案する．本報では，最小二乗法による最適解算出時において，点の入射角，計測距離やモデルからのフィッティング誤差等の重みを伴った重み付き最小二乗法を導入することにより，精密レジストレーションの精度向上を行ったので報告する．