廃炉内の駆動を想定した荷物運搬ロボットの制御

山本 竜生; 藤田 大地; 三井 聡; 佐竹 利文; 以後 直樹

doi:10.11522/pscjspe.2017A.0_609

2017年度精密工学会秋季大会

セッションID: I37

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2017A.0_609

会議情報

主催: 公益社団法人精密工学会

会議名: 2017年度精密工学会秋季大会

開催地: 大阪大学

開催日: 2017/09/20 - 2017/09/22

廃炉内の駆動を想定した荷物運搬ロボットの制御

*山本竜生, 藤田大地, 三井聡, 佐竹利文, 以後直樹

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キーワード: 廃炉

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抄録

本研究では，廃炉予定の原発建屋内での駆動を想定とした荷物運搬ロボットの制御方法を提案する．原発建屋内は放射線量が高いため，半導体を利用したセンサをできるだけ使用しないロボットの制御方法を採用した．さらに原発建屋内は暗闇であるため，ロボットに搭載されたカメラ映像を見ながら遠隔操作する制御方法は不向きであると考え，本研究で製作したロボットは，完全自律制御型のロボットとした．

責任著者(Corresponding author)

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