プレコンディションされたヤコビ行列を用いた複雑構造ロボットの逆運動学計算法

関段 友哉; 林 朗弘; 福丸 浩史

doi:10.11522/pscjspe.2017S.0_11

2017年度精密工学会春季大会

セッションID: A07

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2017S.0_11

会議情報

主催: 公益社団法人精密工学会

会議名: 2017年度精密工学会春季大会

開催日: 2017/03/13 - 2017/03/15

プレコンディションされたヤコビ行列を用いた複雑構造ロボットの逆運動学計算法

*関段友哉, 林朗弘, 福丸浩史

著者情報

キーワード: ヤコビ行列, 逆運動学, パラレルリンク機構, 冗長マニピュレータ, プレコンディション

会議録・要旨集フリー

詳細

抄録

多くの関節を有する冗長マニピュレータは様々な姿勢・形状を取ることができ多様な環境での動作が可能である．これまで，プレコンディションを行ったヤコビ行列を用いることによって，冗長性を有するロボットの逆運動学計算手法の開発を行ってきた．本稿では多様な構造を有する複雑構造ロボットを同一手法による制御を行うことを目的とし，パラレルリンク機構を用いた関節の動作シミュレーションを行い，その有用性を検討する．

責任著者(Corresponding author)

J-STAGEへの登録はこちら（無料）