身体情報に基づく複雑構造ロボットの形状制御モデルの開発 蛇型ロボットへの適用

新垣 涼平; 林 朗弘; 福丸 浩史; 佐竹 利文

doi:10.11522/pscjspe.2017S.0_13

2017年度精密工学会春季大会

セッションID: A08

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2017S.0_13

会議情報

主催: 公益社団法人精密工学会

会議名: 2017年度精密工学会春季大会

開催日: 2017/03/13 - 2017/03/15

身体情報に基づく複雑構造ロボットの形状制御モデルの開発

蛇型ロボットへの適用

*新垣涼平, 林朗弘, 福丸浩史, 佐竹利文

著者情報

キーワード: 身体情報, 運動学, 複雑構造ロボット

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抄録

これまで，冗長性を有する複雑構造ロボットを対象に，関節ごとに局所的な順運動学と逆運動学により身体情報を計算し，これら運動学計算のモジュールをロボットの構造に従って組合わせ，運動の発生と伝達の流れを必要に応じて変更し，ロボット全体の形状制御を行うシステムを提案してきた．本研究では，このシステムを冗長な蛇型ロボットの動作パターンに適用し，３次元シミュレーションと実機によりその有用性を検証する．

責任著者(Corresponding author)

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