点群投影画像に基づく大規模環境レーザ計測点群の自動位置合わせ

グラフ表現を用いた複数点群のロバスト・高精度位置合わせ

抄録

本研究は大規模環境レーザ計測点群のロバストかつ高精度な自動位置合わせ技術の開発を行う．本手法ではまず，既提案の点群投影画像を用いたラフ位置合わせと妥当性判定，およびICPによる精密位置合わせを行う．その実行結果と各点群の推定計測位置から得た点群の幾何学的関係を用いて，各点群の隣接関係とそのグラフ表現を構築し，累積誤差の緩和を行う複数点群の位置合わせを実施する．