模擬がれきフィールドにおける多視点点群計測での直方体検出と位置・姿勢・寸法推定

青山 弘季; 小野里 雅彦; 田中 文基

doi:10.11522/pscjspe.2017S.0_547

2017年度精密工学会春季大会

セッションID: H03

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2017S.0_547

会議情報

主催: 公益社団法人精密工学会

会議名: 2017年度精密工学会春季大会

開催日: 2017/03/13 - 2017/03/15

模擬がれきフィールドにおける多視点点群計測での直方体検出と位置・姿勢・寸法推定

*青山弘季, 小野里雅彦, 田中文基

著者情報

キーワード: がれき, 多視点計測, 直方体

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抄録

規格化された直方体の木材を用いたレスキューロボット性能評価用のがれきフィールドでの多視点点群計測によりがれき要素の位置・姿勢の推定と寸法の判定を行う．多くのオクルージョンが存在するがれきフィールドでも有効な直方体要素の検出法と各がれき要素の位置・姿勢を決定する3次元座標系の導出方法，点群からの寸法判定方法を提案する．位置・姿勢・寸法判定ができたがれき要素をデジタルがれきとしてPC上で再構築することを目指す．

責任著者(Corresponding author)

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