精密工学会学術講演会講演論文集
2017年度精密工学会春季大会
セッションID: H39
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変形姿勢を考慮した多重関節オブジェクトの設計手法
*森岡 浩太郎大竹 豊鈴木 宏正
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抄録
本研究では、与えられた形状モデルが所望の変形姿勢を実現できるよう、複数の関節を設定し可動なモデルを作成する手法を提案する。提案手法では形状モデルとその形状の変形状態を入力とし、各関節の設計パラメータの計算、剛体要素同士の衝突回避を行うことで、可動モデルを作成する。提案手法を用いることで、変形した姿勢が所望の変形形状にできるだけ近づくよう各関節が最適化された多重関節オブジェクトが得られる。
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© 2017 公益社団法人 精密工学会
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