形状的整合性および配置実現性に基づく3次元物体認識

抄録

本研究では，複数物体の位置姿勢を認識する手法を提案する．提案手法では，入力シーン中に存在する各物体の見え方の候補を算出し，これらを組み合わせることによって仮のシーンの解釈結果（シーン仮説）を生成し，入力シーンとの類似度を算出する．このとき，シーン仮説を構成する物体同士の配置の実現可能性も考慮することによって，多数の物体が密に配置されたシーンにおいても，高信頼にそれぞれの物体を認識できることを示す．