ジャイロによる自転車発進時の安定化制御

抄録

本研究では，ジャイロをアクチュエータとして使用することで自転車の姿勢安定化制御を行うことを目的とする．作成した装置はジャイロを用いた倒立振り子とした．実際に姿勢安定化制御を行ったところ，短時間ながらもジャイロ倒立振り子は倒れず立ち続けた．この結果から，ジャイロをアクチュエータとして用いることで姿勢制御を行うことができると示された．