パラレルリンク型高速角度制御装置

ロボット用手首関節アクチュエータへの応用

抄録

近年、産業用ロボットの高速ハンドリング動作において、パラレルリンク機構が注目されている。パラレルリンク型高速角度制御装置に採用した機構は、これらの機構と異なり、回転2自由度を有し、コンパクトで広い作動範囲（最大折れ角90°）を実現できる。この度、本装置に回転1自由度を追加して手首関節へ応用し、きめ細かい動作を実現した。本講演では、この機械構成を中心に説明する。