投影マーカによる移動ロボットのビジュアルフィードバックシステムの構築

抄録

インフラなどの大規模構造物における点検の自動化，効率化のため，ロボットを用いた新規な計測技術が求められている．本研究は主に橋梁の点検に着目し, 従来は作業者が行っていた点検・記録作業を代替するロボットシステムの実現を目的とする．本報では点検ロボットの駆動制御に投影マーカを用いたビジュアルフィードバックを用いることを提案し，本手法による自己位置・姿勢の推定を行った結果について述べる.