ステレオビジョンにおけるカメラ架台変形に対処する外部パラメータ修正

抄録

３次元形状を計測する手法であるステレオビジョンは、高密度な点群が取得可能で、かつ色情報を併用出来ることから、様々な分野で利用されている。一方、これの利用にはカメラ間の位置関係などの複数のパラメータを精密に測定しておく必要があり、大変負担が大きい。筆者らは、カメラの自重やネジの締め付け等によりカメラの架台が変形した場合に、パラメータの再測定をすることなく修正を行う手法について検討した結果を示す。