レーザモーションセンサを用いたマイクロ移動ロボットの位置計測

抄録

圧電素子と電磁石を用いて微小動作するロボットを開発してきた。製作したロボットは多自由度位置決め装置への応用を目指している。しかし外乱の影響により目標と異なる軌道で移動するため、指定された位置との差を算出し補正することが課題となる。そこで本研究では、レーザマウス用センサを用いた位置計測により位置を補正する方法を提案し、レーザ変位計と比較することでセンサの精度を明らかにした。