改良型外乱オブザーバを用いた象限突起抑制のためのゲイン調整法

大橋 智史; 柴田 均; 二見 茂; 佐藤 隆太

doi:10.11522/pscjspe.2019S.0_611

2019年度精密工学会春季大会

DOI https://doi.org/10.11522/pscjspe.2019S.0_611

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主催: 公益社団法人精密工学会

会議名: 2019年度精密工学会春季大会

開催地: 東京電機大学

開催日: 2019/03/13 - 2019/03/15

改良型外乱オブザーバを用いた象限突起抑制のためのゲイン調整法

*大橋智史, 柴田均, 二見茂, 佐藤隆太

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キーワード: リニアボールガイド, 送り駆動系, 象限突起, 外乱オブザーバ, ゲイン調整

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p. 611-612

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抄録

運動制御分野における外乱抑制方法の一つに外乱オブザーバがある．外乱オブザーバは象限突起補正にも有効であるが，その性質上、象限突起発生後に逆方向に偏差が発生する．逆方向偏差は，例えば外筒加工においては削りすぎの原因となる．本研究では逆方向偏差を抑制可能な改良型外乱オブザーバと，そのゲイン調整法を提案し，その有効性をリニアモータと8条リニアボールガイドからなる送り駆動系を用いた実験にて確認した．

責任著者(Corresponding author)

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