産業用ロボットによるグラインダ作業の動作計画のための加工形状シミュレーション

抄録

グラインダ作業は熟練作業者の経験や勘に頼る加工工程で，加工条件と加工形状の関係が不明で自動化が難しい作業である．本研究では産業用ロボットによるグラインダ作業の自動化を目的として，グラインダの送り速度，押し付け力といった作業動作から加工形状を予測するシミュレータを開発した．シミュレータはPrestonの法則を用いて局所的な除去体積を計算しており，加工形状の予測結果が測定結果と一致することを確認した．