環境3次元レーザ計測支援のための点群重畳表示に関する研究

カメラ画像と点群画像を用いた自己位置姿勢推定

抄録

　本研究は，環境３次元レーザ計測支援を目的とし，計測作業者が未計測箇所や計測点群の品質を迅速に確認することを可能にするための，カメラ画像への点群重畳表示システムを構築する．本報ではカメラ画像と既計測点群から生成した画像間の対応付け，点群空間における対応点の分布から処理の安定性を向上させる適応的対応点選択及び自己位置姿勢推定により，計測点群をカメラ画像上に重畳表示する手法について提案する．