3自由度球面機構による多自由度アクチュエータの運動学計算モデルの開発

抄録

ロボットなどに利用される機構には，シリアルリンク機構とパラレルリンク機構がある．パラレルリンク機構は，シリアルリンク機構に比べ，作業エリアは狭いが，高出力，高剛性が期待でき，その一つに3自由度球面機構がある．3自由度球面機構は，関節の回転軸が１点で交わる特徴を有し，この点を中心に3自由度の回転運動をする．本研究では，3自由度球面機構の運動学計算について提案し，試作モデルによる動作確認を行う．