躍度変化の設計による高速位置決め時の残留振動抑制方法

抄録

振動を抑制させない加減速指令の設計方法はこれまでにも検討されているが，位置決め時間の増大を招くことがあった．本研究では，加減速中の躍度変化のタイミングと振動振幅との関係を振幅マップとして表し，位置決め時間を増大させずに躍度が変化するタイミングを適切に設計して振動を抑制する方法を提案する．提案する方法を実際の工作機械の加減速指令に適用した結果，位置決め時の振動を効果的に抑制できたので報告する．