産業用ロボットの可操作度を考慮したロボットプログラムの生成と最適ワーク配置の決定

抄録

産業用ロボットの教示方式として，オフラインティーチングが実用化されている．しかし，運用できる動作にするには，ワーク配置やロボットプログラムの試行錯誤的な修正が必要である．本研究では可操作度を考慮し，ロボットの姿勢の急変や特異点通過の生じないロボットプログラムの生成手法を提案すると同時に，動作中の可操作度の総和が最大となる最適ワーク配置を探索する手法も提案する．構築したシステムを溶接作業に適用した．