双腕スカラロボットのプレート把持姿勢とボールのグラスプレスハンドリングに向けたプレート操り動作の検討

抄録

現在、工作機械の高度化が進められているが、その評価技術は確立されていないのが問題である。そこで本研究の目的は、双腕スカラロボットのグラフプレスハンドリングにおける簡易的な評価技術の確立である。プレートを把持させ、プレート上に設置したボールの軌跡から運動精度を計測する。さらに把持姿勢を変化させることでプレート操り動作の評価をおこなう。そこで特定の動作領域内でのみ運動速度の低下を確認することができた。