産業用ロボットのプレート操り動作におけるモータ消費電力と運動誤差の考察

抄録

本研究では，旋回2軸の同期運動精度の計測方法として，双腕ロボットにプレートを持たせ，プレート上のボールに転がり運動をさせ，その軌道を見ることにより同期誤差を診断する方法を提案している．ロボット正面のみの姿勢で作業させ，プレートに荷重をかけたときの消費電力と円軌道の関係から，加重による誤差と，それを逆に利用した，電力による円軌道の補正法を提案した．