小型管内走行用ロボットによる分岐管走破のための目標軌道生成の検討

抄録

近年，劣化したインフラ構造物の検査が問題となっている．中でも配管設備の検査には時間と労力がかかるため，ロボットを用いた自動検査による効率化が期待されている．そのための課題の一つとして，管内走行用ロボットのための配管内移動制御が必要ということが挙げられる．そこで本研究では，配管内移動の中でも分岐管走破に着目し，先行研究により製作された管内走行用ロボットを対象とした目標軌道生成の検討を行った．