複数AGVの加減速特性を考慮した動作計画アルゴリズムの提案

抄録

AGV を複数台用いた巨大物流システムにおいて，動作計画時にAGV の総移動時間を最小にすることは生産性向上のために重要である．本研究では，各AGVが持つダイナミクスを考慮した階層構造のA*アルゴリズムを提案し，実際に4〜8 台のAGV の動作計画問題において総移動時間の観点から最適な経路を求めた．その結果，提案アルゴリズムによって，従来のアルゴリズムと比較し30%〜44%程度総移動時間を減少させることに成功した．