複数のステアリングを有するヘビ型ロボットのための曲線合成に基づく持続的な運動を可能にする経路計画

抄録

受動的な車輪を有するヘビ型ロボットにおいて、回転関節の駆動を移動に変換できない特異姿勢を避けるように経路を計画しなければならない。特に、持続的な運動を可能にする経路には周期的な屈曲性が必要となる。動作環境の幾何学的な条件から計画される運動の中心線の周期的な屈曲性が不十分な区間に、十分な屈曲性を与える曲線を合成する必要がある。本発表では、ヘビ型ロボットのための部分的な曲線合成法を、新たに提案する。