地図情報のない未知環境における4叉移動機構の制御

局所的な環境の幾何学情報に基づく経路計画法

抄録

本発表では、非ホロノミックな拘束を有する４叉移動機構を地図情報のない環境で制御するために、（ア）ホロノミック的にあらゆる方向への移動が可能な経路追従制御、ならびに、（イ）周辺環境の幾何学的な情報に基づく経路計画の手法を新たに提案する。具体的には、経路を座標軸とする曲線座標系における追従制御と、局所的なセンサが取得する幾何学情報から生成されるボロノイ図に基づく経路計画で、目標動作を実現している。