6脚型平面移動ロボットの小型化に向けた脚機構の検討

抄録

本研究ではインフラ構造物点検自動化要求に対して、壁面・管内移動を見据えて平面での6脚移動ロボットの脚機構にワイヤーと巻取り機構を用いた機構を考案した。また、考案した脚機構の試作機を製作・駆動検証を行い、考案した脚駆動が駆動可能なことを確認した。さらに機構検証結果から実機製作、脚の歩容サイクルは2次元シミュレーションを用いて確認した。最後に、実機での歩行実験を行い50cmの前進移動を確認できた。