産業用ヒューマノイドロボットによる双腕協調動作と打撃音フィードバックを用いたミュージカルソー操り動作の検討

抄録

産業用ヒューマノイドロボットを用いて，ヒトと共存する環境で作業することを目標としている．本研究では，ロボットがヒトと同じ道具を操ることを目指している．使用する道具は，鋸型の体鳴楽器であるミュージカルソーである．ミュージカルソーの操り動作はその曲率で音階を制御し，マレットで打撃するという動作を必要とする．この動作を達成するために，リアルタイムで音声データを読み込み，フィードバック制御をおこなった．